2025.8.18视触觉传感行业观察

一、视触觉传感：补全特斯拉灵巧手 “最后一块拼图”

1. 触觉传感器是特斯拉 Optimus 灵巧手优化的重点方向：自特斯拉开发 Optimus 人形机器人以来，灵巧手研发一直是核心重点方向，马斯克曾指出其工程量占整机开发的一半。触觉传感器作为灵巧手的关键组成，是实现精细操作和人机协作的基础，因此成为 Optimus 灵巧手优化的重点方向。特斯拉 Gen2 机器人灵巧手拥有 22 个自由度，且所有手指均配置触觉传感器。

2. 视触觉传感：补全特斯拉灵巧手 “最后一块拼图”

3. 核心原理：视触觉技术是融合光学成像与触觉感知的传感方法，核心原理是通过捕捉弹性材料与物体接触时的微观形变，转化为高分辨率触觉信息。其工作流程为：当涂有反光膜的柔性介质与物体接触发生形变，内部光源照射下呈现不同光影变化，集成的小型摄像机实时拍摄，再通过算法将图像信息转化为压力分布、物体纹理等具体触觉数据。

4. 特斯拉采用该方案的原因：特斯拉坚持 “视觉为主” 的感知路线，核心需求是机器人能在未标注、复杂环境中抓取和操作各种零件和工具。视触觉及相关多模态触觉技术与之最为匹配，故灵巧手很可能采用视触觉方案。

5. 优势

6. 高维感知能力：可同时感知法向力、剪切力等多种信息，接近人手触觉维度，为机器人提供丰富环境交互信息。

7. VLM 大模型适配性：输出为图像形式，与视觉数据高度一致，可直接接入视觉 - 语言 - 动作大模型，天然适配其端到端架构。

8. 低成本与易集成：GelSight 视触觉传感器单价仅 350 美元，远低于六维力传感器；支持五分钟内快速接入、二次开发，兼容多种机器人平台与操作系统。

9. 抗干扰能力强：光学信号不易受温度、磁场、电磁干扰影响，可在高低温、电磁干扰、动态作业等环境中稳定工作。

10. 局限：体积大且集成难度高，需内置多种部件；柔性材料易损耗影响性能与寿命；对算力要求较高。

11. 不同原理触觉传感器对比：按照感知原理，触觉传感器分为压阻式、电容式、压电式、视触觉、磁电式（霍尔式）、光电式等。不同类型各有特点，如压阻式鲁棒性好但迟滞性大，电容式分辨率高但易受干扰，视触觉能感知多维信息但体积较大等。

二、海外引领，国产公司依托供应链与场景加速追赶

1. 海外情况：GelSight 是全球视触觉传感器龙头，技术源自 2009 年 MIT 团队的开创性研究，2011 年成立公司，已推出多款商业化产品。Meta 于 2022 年通过与 GelSight 合作切入该赛道，联合开发相关传感器并推进商业化。

2. 国内情况：近年来国内涌现多家视触觉技术创业公司，在材料设计、薄化工艺等方面有大量产出，技术与海外差距不明显，但在部分高端光学材料及国际品牌认知度上仍需追赶。这些公司依托本地供应链优势及落地场景，通过产学研协同加快追赶，主要包括：

3. 叠动科技：2022 年成立，核心团队源自知名高校，全球首创 MEMS 工艺与视触觉传感器融合方案，研发出毫米级高性能产品，获日内瓦发明奖金奖。隆盛科技战略投资其 5% 股权，双方形成 “硬件 + 感知” 协同，有望在工业机器人领域形成强大协同效应。

4. 帕西尼感知：致力于推动以多维触觉为核心的商用人形机器人研发，2025 年推出集成视触觉的灵巧手 DexH13 及人形机器人 TORA-ONE，启用全模态具身智能超级数据工厂。获比亚迪、新国都等投资。

5. 一目科技：2025 年推出视触觉相关产品，打造全球首个专为精细操作设计的全栈触觉系统，集成自研仿生多模态视触觉传感器。获松霖科技跟投，完成数亿元 D 轮融资。

6. 戴盟机器人：2021 年成立，孵化于香港科技大学科研团队，创新采用单色光技术路线，推出高分辨率视触觉传感器 DM-Tac W，完成数亿元融资，火星人参股。

7. 纬钛机器人：2024 年成立，创始人为全球 GelSight 传感器开创者之一，具备全流程经验，专注视触觉与手眼协同，有望成为定义行业标准的关键参与者。

8. 智元机器人：2024 年发布自研 19 自由度视触觉灵巧手，集成相关感知技术，千觉机器人的高分辨率多模态触觉传感器 G1-WS 已在其身上落地。

三、风险提示

宏观经济波动风险；机器人量产不及预期；供应链发展不及预期。